C'est compliqué et encore débattu, mais en gros (et à affiner ++) : progressive élaboration d'une pensée raciale/raciste vers la fin du Moyen Âge, notamment dans le contexte du passage de l'antijudaïsme à l'antisémitisme. L'autre devient de + en + celui qui est différent physiquement.
Et voilà qu'arrivent la conquête du Nouveau Monde, puis la mise en place de la traite atlantique, qui va entraîner une rapide et brutale déshumanisation des pop africaines (bien sûr comme toujours ça ne sort pas de nulle part, on trouve des précédents, des graines, etc).
Déshumanisation qui accompagne (et se nourrit de) la construction d'une nouvelle pensée scientifique attachée aux races (animales, humaines, etc), aux classifications, aux espèces (Buffon, Darwin,...). Avec donc une essentialisation des différences physiques, notamment de la couleur de peau.
Heureusement le pétrole va mettre fin à cette horrible pratique #leshommesonthorribles