Bon comme toujours il faudrait nuancer et affiner : dès la Chanson de Roland, début XIIe siècle, on diabolise les peaux noires des méchants sarrasins. Mais en gros, oui, les médiévaux, comme les antiques, ne se soucient pas de la couleur de la peau. Ce n'est pas un marqueur d'identité/d'altérité.
Ce qui compte, c'est la religion, les vêtements (qui montrent la religion) et la langue, plus d'autres marqueurs (par exemple la barbe). La couleur de peau n'est quasiment jamais mentionnée dans les textes, preuve que ça n'intéresse pas les auteurs.
Ma connaissance de l'histoire est très faible comparé à la vôtre à n'en pas douter mais es-ce qu'ils n'ont pas été appelé "méchant sarrasins" du moment du conflit avec l'empire arabo musulman ? Merci en tout cas de la réponse claire et précise !